伺服电机驱动器故障代码及处理方法（40种报警速查）
鸣志伺服电机驱动器报警时，面板会显示对应的故障代码。本文按电源与电压、过流过载与过温、编码器与绝对位置、位置速度与限位、通讯参数与程序、安全与急停六大类，整理了40种常见故障的含义、报警原因及处理方法。请先在下方速查表中按类别找到对应故障，点击故障名称即可跳转到详细处理步骤。
伺服电机驱动器故障代码速查表
| 序号 | 代码显示图 | 故障说明（点击查看详情） | 首要排查 | 序号 | 代码显示图 | 故障说明（点击查看详情） | 首要排查 |
| 一、电源与电压类报警（7项） | |||||||
| 1 |  | 驱动器内部电压错误 | 检查电源电压 | 5 |  | 再生电势释放失败 | 检查再生电阻接线与阻值 |
| 2 |  | 驱动器过压报警 | 检查输入电压与再生电阻 | 6 |  | 驱动器欠压 | 检查输入电压与主回路供电 |
| 3 |  | 驱动器低压 | 测量输入电压 | 7 |  | 驱动器内部电压错误 | 检查电源电压 |
| 4 |  | 驱动器主回路电源输入缺相 | 检查L1/L2/L3接线 | ||||
| 二、过流、过载与过温类报警（8项） | |||||||
| 8 |  | 驱动器功率模块过温 | 改善散热、检查风扇 | 12 |  | 驱动器处理器过温 | 改善散热、检查风扇 |
| 9 |  | 驱动器过流 | 检查U/V/W接线与短路 | 13 |  | 电机堵转保护 | 检查机械卡死与制动器 |
| 10 |  | 电机重载状态 | 检查负载与加减速 | 14 |  | 电机碰撞保护 | 检查撞机与P1-34 |
| 11 |  | 电机过温 | 改善散热、降低负载 | 15 |  | 电机飞车保护 | 检查U/V/W相序与缺相 |
| 三、编码器与绝对位置类报警（7项） | |||||||
| 16 |  | 电机编码器未连接 | 检查编码器线连接 | 20 |  | 绝对位置溢出 | 多圈清零或设P3-15=3 |
| 17 |  | 第二编码器未连接 | 检查第二编码器接线 | 21 |  | 绝对值编码器多圈错误 | 多圈清零 |
| 18 |  | 绝对值编码器电池欠压 | 通电状态下更换电池 | 22 |  | 电机编码器通讯错误 | 检查编码器线 |
| 19 |  | 绝对位置丢失 | 检查电池电压与接线 | ||||
| 四、位置、速度与限位类报警（7项） | |||||||
| 23 |  | 位置误差超限 | 检查增益与位置误差阈值 | 27 |  | 正转禁止限位 | 检查正转限位开关 |
| 24 |  | 电机速度超过限值 | 检查速度指令与增益 | 28 |  | 全闭环混合偏差超限 | 检查P3-10与CN4外部编码器 |
| 25 |  | 正转禁止限位及反转禁止限位 | 检查限位开关与输入逻辑 | 29 |  | 回原点参数配置错误 | 检查回原点参数 |
| 26 |  | 反转禁止限位 | 检查反转限位开关 | ||||
| 五、通讯、参数与程序类报警（9项） | |||||||
| 30 |  | FPGA错误 | 重新上电，仍报警联系厂家 | 35 |  | 在电机未使能时命令其运转报警 | 先使能电机再发指令 |
| 31 |  | 通讯报警 | 检查通讯线 | 36 |  | EtherCAT通讯错误 | 检查EtherCAT配置与网线 |
| 32 |  | 参数保存失败 | 重新保存参数 | 37 |  | I/O信号功能复用 | 将I/O配置为通用功能 |
| 33 |  | 参数读取失败 | 重新上电，仍报警联系厂家 | 38 |  | 单DC同步周期位置指令变化值超范围 | 核对“脉冲数/圈”与P3-05 |
| 34 |  | 调用的Q程序段为空 | 检查Q程序段 | ||||
| 六、安全与急停类报警（2项） | |||||||
| 39 |  | 安全转矩禁止中 | 检查安全输入1、2配线 | 40 |  | 紧急停止 | 检查急停开关与逻辑 |
提示：具体故障代码以驱动器面板显示及对应型号产品手册为准。
一、电源与电压类报警
1、驱动器内部电压错误显示图
该故障代码警报原因：驱动器内部电压低于正常值
该故障代码处理方法：检查电源的电压，如还有问题请更换驱动器。
2、驱动器过压报警显示图
该故障代码警报原因：
驱动器直流母线电压过高
220V系列：高于420VDC
380V系列：高于750VDC
1. 电源电压超过允许输入电压范围；
2. 再生放电电阻断线；
3. 内置再生吸收电阻太小无法吸收再生电势；
4. 外置再生放电电阻不匹配，导致无法吸收再生电势；
5. 驱动器故障（电路故障）。
该故障代码处理方法：
1. 检查输入电压；
2. 检查内/外置再生电阻参数设置是否合理；
3. 检测外部吸收电阻阻值，如果为∞则为断线或者损坏，请更换外置吸收电阻；
4. 使用更大阻值的外置再生电阻；
5. 如上述未解决问题，请更换驱动器。
3、驱动器低压显示图
该故障代码警报原因：
驱动器直流母线电压过低；
220V驱动器系列：母线电压低于90VDC。
1. 电源电压低；
2. 电源容量不足，受主电源接通时的冲击电流影响，导致电源电压下降；
3. 驱动器故障（电路故障）。
该故障代码处理方法：
测量输入电压
1. 提高电源电压容量，更换电源；
2. 正确连接电源；
3. 检查驱动器L1/L2/L3端子及输入电压；
4. 如上述未解决问题，请更换驱动器。
4、驱动器主回路电源输入缺相显示图
该故障代码警报原因：需要输入3相电源运行的驱动器实际以单相电源运行
该故障代码处理方法：
1. 检查主回路接线是否可靠；
2. 检查主回路输入电源L1、L2、L3相位是否相差120度。
5、再生电势释放失败显示图
该故障代码警报原因：
1. 再生电阻断线；
2. 内置再生电阻过小，无法满足吸收再生电势；
3. 外置再生电阻不匹配，无法满足吸收再生电势。
该故障代码处理方法：
1. 检查外置再生电阻接线是否正确；
2. 检查内/外置再生电阻参数设置是否合理；
3. 检测外置再生电阻阻值，如果为∞则为断线或者损坏，请更换外置再生电阻；
4. 使用更大阻值的外置再生电阻；
5. 减小设备的运行速度及增大加减速时间
6、驱动器欠压显示图
该故障代码警报原因：
220V驱动器系列：母线电压低于200VDC
1. 电源电压低，发生瞬间停电；
2. 电源容量不足，受主电源接通时的冲击电流影响，导致电源电压下降；
3. 驱动器故障（电路故障）；
4. 驱动器主回路未供电。
该故障代码处理方法：
检查输入电压
1. 提高电源电压容量，更换电源；
2．正确连接电源，请参考4.3 P1驱动器电源接线方法；点击：产品手册
3. 检查驱动器L1/L2/L3端子及输入电压；
4. 如上述未解决问题，请更换驱动器。
7、驱动器内部电压错误显示图
该故障代码警报原因：驱动器内部电压低于正常值
该故障代码处理方法：检查电源的电压，如还有问题请与厂商联系
二、过流、过载与过温类报警
8、驱动器功率模块过温显示图
该故障代码警报原因：
驱动器的散热器、功率元件的温度超过规定值以上：1. 驱动器的使用温度超过规定值；2. 环境温度过高；3. 过载，超过驱动器额定负载且连续使用；4. 驱动器散热风扇故障。
该故障代码处理方法：
1. 降低驱动器使用温度及改善冷却条件；
2. 提高驱动器及电机的功率，延长加减速时间，降低负载。
3. 更换风扇或送修伺服驱动器。
9、驱动器过流显示图
该故障代码警报原因：
1. 驱动器故障；
2. 电机电缆U、V、W短路；
3. 电机烧毁；
4. 电机电缆接触不良；
5. 电机加减速过大；
6. 负载过重，有效转矩超过额定转矩，且长时间持续运转；
7. 增益参数调整不良导致电机振动；
8. 机械受到碰撞、突然负载变重；
9. 电磁制动器处于动作状态；
10. 有多台电机时，误将电机电缆连接到其它轴，错误布线。
该故障代码处理方法：
1. 拆除电机线，驱动器上电，如果依旧发生故障，则需更换新的驱动器；
2. 检查电机线U、V、W 是否短路，连接器导线是否有毛刺等；
3. 检查电机线U、V、W顺序是否正确。U-红，V-黄，W-蓝；
4. 检查电机线U、V、W 与电机接地线之间的绝缘电阻，绝缘不良时请更换新电机；
5. 提高驱动器及电机的功率，延长加减速时间，降低负载；
6. 检查电机连接部U、V、W的连接器插头是否脱落，如果松动、脱落，则应紧固；
7. 增益参数是否调试合理；
8. 测量制动器端子的电压；
9. 将电机线、编码器线正确连接到各自的对应轴上。
10、电机重载状态显示图
该故障代码警报原因：
驱动器输出电流达到设定电流
1. 加减速设定过大；
2. 负载过重，有效转矩超过额定转矩，长时间持续运转；
3. 增益参数调整不良导致电机振动；
4. 机械受到碰撞、负载突然变重；
5. 电磁制动器处于动作状态；
6. 有多台电机时，误将电机线连接到其它轴，错误布线。
该故障代码处理方法：
1. 增益参数是否调试合理；
2. 电机选型是否匹配实际负载及加减速是否过大；
3. 检查电机电缆U、V、W顺序是否正确。U-红，V-黄，W-蓝；
4. 提高驱动器及电机的功率，延长加减速时间，降低负载；
5. 测量制动器端子的电压。
11、电机过温显示图
该故障代码警报原因：驱动器检测到电机温度超过规定值
该故障代码处理方法：
1. 检测电机所在环境温度是否过高；
2. 降低电机使用环境温度及改善冷却条件；
3. 提高驱动器、电机的容量，延长加减速时间，降低负载；
4. 电机是否受到负载的摩擦；
5. 当使用带油封的电机时，请降额使用，电机输出转矩应为电机额定转矩的70%；
6. 电机的散热及转矩是电机安装在标准散热板上测定的，当电机安装板较小时，为防止电机过温，请降额使用；
7. 电机温度正常且重新上电无法清除，请更换电机。
12、驱动器处理器过温显示图
该故障代码警报原因：驱动器处理器温度过高
该故障代码处理方法：
1. 检测驱动器使用环境温度是否过高；
2. 降低驱动器使用环境温度及改善冷却条件；
3. 驱动器需安装在散热良好金属背板上；
4. 提高驱动器及电机的功率，延长加减速时间，降低负载；
5. 检查冷却风扇是否正常工作；
6. 驱动器散热器温度正常且重新上电后警报依旧存在，请更换驱动器。
13、电机堵转保护显示图
该故障代码警报原因：在非转矩模式下工作，电机堵转时间超过P1-28设定的时间
该故障代码处理方法：
1. 检查电机驱动的机械部分是否被卡住；
2. 检查电磁制动器是否打开。
14、电机碰撞保护显示图
该故障代码警报原因：电流瞬时变化值超过P1-34设定值
该故障代码处理方法：
1. 检查电机是否发生撞机现象；
2. 检查P1-34的设定值是否过小。
15、电机飞车保护显示图
该故障代码警报原因：
1. 电机的动力线U、V、W三相线接线；
2. 电机被拖动旋转，外部施加的反向力比电机输出力矩增大的快；
3. 电机运动时有较大的振动。
该故障代码处理方法：
1. 检查电机线U、V、W三相接线顺序是否正确；
2. 检查电机线U、V、W三相是否缺相；
3. 确认运动电机时正常运动，非拖动运动；
4. PID、惯量比、振动抑制参数设置不合适引起电机较大振动；
5. 伺服电机减速过程中有过冲， 而且触发了重载保护；
6. 转矩模式下，需关闭转矩引发的此报警参数XS。
三、编码器与绝对位置类报警
16、电机编码器未连接显示图
该故障代码警报原因：电机编码器未连接的驱动器
该故障代码处理方法：
1. 确认编码器线与电机连接正确；
2. 确认编码器线与驱动器连接正确；
3. 更换编码器线；
4. 重新上电，如还有问题请更换电机。
17、第二编码器未连接显示图
该故障代码警报原因：CN4第二编码器信号输入异常
该故障代码处理方法：
1. 检查第二编码器线连接是否正常；
2. 检查第二编码信号是否正常。
18、绝对值编码器电池欠压显示图
该故障代码警报原因：绝对值型编码器工作在多圈模式时，电池电压低于规定值3.2V
该故障代码处理方法：
1. 提醒更换电池；
2. 为防止绝对值位置丢失，请在驱动器通电的情况下更换电池。
19、绝对位置丢失显示图
该故障代码警报原因：
上电时，绝对值型编码器工作在多圈模式，电池电压低于2.8V或者供电中断而遗失内部的多圈绝对位置：
1. 编码器类型配置为绝对值，但没有安装电池；
2. 绝对值编码器出厂时第一次使用；
3. 电池电压过低，没有及时更换电池；
4. 在驱动器控制电断电的情况下更换电池；
5. 电池供电线路接触不良或断线。
该故障代码处理方法：
1. 检查电池电压是否低于2.8V，如低于请及时更换电池；
2. 请在驱动器控制电供电的情况下更换电池；
3. 检查并修复接线，让电池可以正常给编码器供电：
1) 检查编码器配线；
2) 检查电池盒内部、外部与驱动器之间的接线。
20、绝对位置溢出显示图
该故障代码警报原因：
1. 绝对值编码器多圈圈数超过最大范 围：-32768 ~ +32767；
2. 绝对位置超过最大范围 参数-231 ~ 231 -1。
该故障代码处理方法：
1. 检查电机实际位置是否超过最大范围；
2. 超出范围，请进行绝对值编码器多圈清零；
3. 如需单方向运行，请把P3-15设定为3(多圈编码器不计溢出)；
4. 大减速比，运行距离长，请把P3-15设定为3(多圈编码器不计溢出)。
21、绝对值编码器多圈错误显示图
该故障代码警报原因：
绝对值编码器多圈错误：
1. 编码器类型配置为绝对值，但没有安装电池；
2. 绝对值编码器出厂时第一次使用。
该故障代码处理方法：需进行绝对值编码器多圈清零操作
22、电机编码器通讯错误显示图
该故障代码警报原因：电机编码器与驱动器通讯错误
该故障代码处理方法：
1. 检查电机编码器线；
2. 若编码器线正常，驱动器重新上电后警报依旧存在，请更换电机或与厂家联系。
四、位置、速度与限位类报警
23、位置误差超限显示图
该故障代码警报原因：位置误差超过参数P3-04“位置误差报警阈值”的设定值
该故障代码处理方法：
1. 检查参数P-44(PF) “位置误差报警阀值”设定是否太小；
2. 增益参数是否调试合理；
3. 电机选型是否匹配实际负载及加减速是否过大。
4. 是否使用了不合理的转矩限制；
5. 电子齿轮比设定是否恰当；
6. 检查电机驱动的机械部分是否被卡住；
7. 检查电磁制动器是否打开；
8. 将电机线、编码器线正确连接到各自的对应轴上。
24、电机速度超过限值显示图
该故障代码警报原因：电机转速超过P2-00的限定值
该故障代码处理方法：
检查电机转速命令是否在合理范围内
1. 避免过大速度指令；
2. 检查指令脉冲的输入频率；
3. 因增益调整不良产生过冲时，请对增益进行调整；
4. 按接线图正确连接编码器线缆。
25、正转禁止限位及反转禁止限位显示图
该故障代码警报原因：
1. 数字量输入的正转禁止限位或反转禁止限位被触发；
2. 电机实际位置超出软限位范围。
该故障代码处理方法：
1. 检查外部限位开关是否被触发；
2. 检查限位输入功能设定是否正确（导通是常开类型，断开为常闭类型）；
3. 连接限位输入的开关、电线、接线是否发生异常；
4. 软限位设定是否合理，请参考鸣志产品手册的正反转限位内容，点击：产品手册67页
26、反转禁止限位显示图
该故障代码警报原因：
1. 数字量输入的反转限位功能触发；
2. 电机实际位置超出软限位范围。
该故障代码处理方法：
1. 检查外部限位开关是否被触发；
2. 检查限位输入功能设定是否正确（导通是常开类型，断开为常闭类型）；
3. 连接限位输入的开关、电线、接线是否发生异常；
4. 软限位设定是否合理，请参考鸣志产品手册的正反转限位内容，点击：产品手册67页
27、正转禁止限位显示图
该故障代码警报原因：
1. 数字量输入的正转禁止限位功能触发；
2. 电机实际位置超出软限位范围。
该故障代码处理方法：
1. 检查外部限位开关是否被触发；
2. 检查限位输入功能设定是否正确（导通是常开类型，断开为常闭类型）；
3. 连接限位输入的开关、电线、接线是否发生异常；
4. 软限位设定是否合理，请参考鸣志产品手册的正反转限位内容，点击：产品手册67页
28、全闭环混合偏差超限显示图
该故障代码警报原因：全闭环控制混合偏差超过设定值
该故障代码处理方法：
1. 检查P3-10的设定值是否过小；
2. 检查CN4外部编码器输入是否正常。
29、回原点参数配置错误显示图
该故障代码警报原因：
回原点参数配置错误：
1. 使用带限位信号的回原点方式，限位信号未配置；
2. 使用带原点信号的回原点方式，原点信号未配置。
该故障代码处理方法：检测回原点参数是否配置完整。
五、通讯、参数与程序类报警
30、FPGA错误显示图
该故障代码警报原因：上电读取参数失败
该故障代码处理方法：驱动器重新上电后警报依旧存在，请更换驱动器或与厂家联系。
31、通讯报警显示图
该故障代码警报原因：使用USB通讯发生错误
该故障代码处理方法：
1. Luna软件正在尝试与驱动器建立通讯(此时属于正常的警报)；
2. 检查通讯线是否正常。
32、参数保存失败显示图
该故障代码警报原因：保存参数时失败
该故障代码处理方法：请再次尝试保存
33、参数读取失败显示图
该故障代码警报原因：驱动器内部存储器异常
该故障代码处理方法：如果重新上电无法清除，请与厂商联系
34、调用的Q程序段为空显示图
该故障代码警报原因：驱动器运行在Q模式下，但无Q程序运行
该故障代码处理方法：
1. 检查调用的程序段是否有Q程序；
2. 检查Q程序是否编写错误，无法循环运行。
35、在电机未使能时命令其运转报警显示图
该故障代码警报原因：电机未使能的时候，接收到运转指令
该故障代码处理方法：请先使能电机，再发送运转指令
36、EtherCAT通讯错误显示图
该故障代码警报原因：
EtherCAT通讯错误：
1. EtherCAT通讯参数配置错误；
2. EtherCAT通讯中断。
该故障代码处理方法：
1. 检查EtherCAT通讯的配置参数；
2. 检查通讯线是否正常；
3. 驱动器网口损坏，驱动器返厂维修。
37、I/O信号功能复用显示图
该故障代码警报原因：
1. 在Q程序中使用的I/O信号的功能为非通用功能；
2. SCL指令中使用的I/O信号的功能为非通用功能。
该故障代码处理方法：
1. 把相关I/O信号的功能配置为通用功能；
2. 使用功能为通用功能的I/O信号。
38、单DC同步周期位置指令变化值超范围显示图
该故障代码警报原因：驱动器在单DC同步周期内接收到运动指令变化值超过范围
该故障代码处理方法：
1. 上位机“脉冲数/圈”与驱动器参数“P3-05”设置是否一致；
2. 检测上位机发送的指令速度异常。
六、安全与急停类报警
39、安全转矩禁止中显示图
该故障代码警报原因：安全转矩禁止STO功能被激活，安全输入1或安全输入2中至少一项的输入光电耦合器为Open。
该故障代码处理方法：确认安全输入1、2的输入配线状态或者安全传感器等设置被触发。
40、紧急停止显示图
该故障代码警报原因：数字量输入紧急停止功能被触发
该故障代码处理方法：
1. 确认紧急停止输入开关是否误动作；
2. 确认紧急停止输入逻辑设置是否合理。
故障排查通用建议
• 先看类别再排查：电源类先测电压，过流过载类先查接线与负载，编码器类先查线缆，通讯类先查网线和参数配置。
• 记录报警现场：记下故障代码、发生时机（上电、加速、停止、运行中）及最近修改过的参数，便于技术支持快速定位。
• 重新上电仍无法清除：硬件类报警（FPGA错误、参数读取失败、内部电压错误等）重新上电后仍存在时，请勿反复上电，及时联系厂家。