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M3系列 交流输入伺服电机驱动器 全闭环 多种控制模式-1
  • M3系列 交流输入伺服电机驱动器 全闭环 多种控制模式-1
    • M3系列 交流输入伺服电机驱动器 全闭环 多种控制模式-1

    • M3系列 交流输入伺服电机驱动器 全闭环 多种控制模式

    新开发的M3系列220VAC交流输入驱动器。支持PID增益参数自动整定的同时，新增了免调试功能，全系列都内置再生能吸收电阻，结合STO及动态制动模块（部分型号），相对于M2系列更加安全可靠，支持位置模式、速度模式、转矩模式及Q编程，支持Modbus，CANopen，EtherCAT，EtherNet/IP，Ethernet（eSCL）等工业现场总线。基于双位置反馈的全闭环控制（部分机型），M3系列提升了系统的最终定位精度。
    ● 新增主电源断电/缺相检测 ● 新增免调试功能
    ● 新增实时示波器功能 ● 更好的共振抑制表现
    ● 支持动态制动及STO（可选） ● 支持各类现场总线及控制模式
    ● 可实现多轴调试 ● 两种I/O连接器可选
    品牌: MOONS'

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  • What’s NEW
  • 调试简单
  • 运行可靠
  • 特色功能
  • 命名规则
  • 驱动器一览
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    What’s NEW
    丰富的产品阵容
    ▪ 40/60/80/100/130mm 机座
    ▪ 低惯量、中惯量、高惯量伺服电机
    ▪ 功率范围100W到3kW
     
    高精度编码器
    配备高分辨率编码器，使得伺服系统运行更加平稳、精度更高。编码器采用串行通讯方式，接线简单、抗干扰能力强。 23-bit增量式 / 绝对值光电编码器
    ▪ 分辨率高达达8,388,608脉冲/圈
    ▪ 使用备用电池记录16-bit多圈数据     17-bit无电池绝对值编码器
    ▪ 分辨率高达131,072脉冲/圈
    ▪ 无需电池即可记录16-bit多圈数据，减少系统维护成本     17-bit增量式磁性编码器
    ▪ 分辨率高达131,072脉冲/圈
    ▪ 良好的耐恶劣环境的能力
    ▪ 抗振动能力强
    ▪ 防尘、防油
     
    低齿槽转矩
    ▪ 全新设计的伺服电机，大幅降低电机的齿槽转矩，使得电机的转速及转矩波动更小。
    ▪ 配合高达23-bit的高精度编码器， 在匀速及低速时，设备运行平稳性更好。
     
    两种I/O连接器可选
    50Pin 的高密度连接器，提供丰富的输入输出信号。接线采用焊接方式，连接器使用螺丝紧固在伺服驱动器上。(图左) 26Pin 弹簧式连接器。接线快捷、可靠，连接器无需螺丝锁定。(图右)
     
    调试简单
     
    免调整功能
    ▪ 无需精通伺服增益调试原理，无需繁杂增益整定。基于全新的伺服控制算法，在最大30倍的负载惯量比下也可以稳定运行。
    ▪ 不受控制指令类型(脉冲/模拟量/通讯指令)和机械负载类型的限制。
    ▪ 即使运动过程中负载发生变化，机械设备也能稳定运行。
     
    自动整定
    基于增益参数自动整定算法，在运转过程中，实时自动辨识负载惯量(比)、自动设定增益参数、振动抑制参数和共振抑制陷波器参数。
    通过参数自动整定，可以大幅缩短伺服调试时间。
     
     
    共振抑制
    提供4组可以抑制设备共振的陷波滤波器 ▪ 2组自动设定的陷波滤波器，可以通过自动整定来消除共振，节省调试时间。
    ▪ 2组手动设定的陷波滤波器，可以通过软件来分析共振频率并设定。
     
    机械末端振动抑制
    机械末端的振动会造成系统整定时间过长，使得产品精度或者生产效率下降。M3系列产品通过参数自动整定即可抑制机械末端的共振，从而缩短整定时间，提升产品精度。
     
    运行可靠
    STO
    安全转矩禁止(Safe Torque Off)是一种硬件级的安全保护功能。当STO工作时，驱动器的硬件电路会触发，强制关闭驱动器内部的功率管，从而阻止电机运转，驱动器处于非使能状态。可以在紧急情况下，在驱动器不断电的同时保护人身及设备的安全。
    M3系列符合UL61800-5-2(SIL2)，IEC61508，ISO138491(PL d)。
     

    动态制动模块

     
    无动态制动。
    当驱动器发生故障报警后，驱动器去使能。电机处于不可控的自由减速停止状态，停止时间取决于去使能时电机的转速、拖动的负载惯量及机械上的摩擦力等外部因素。    		   有动态制动。
    当驱动器发生故障报警后，驱动器去使能的同时，将电机三相短路，利用反电势在电机绕组中产生的电流转矩，以最快速度停止。大幅减少减速时间，保护设备和人身的安全。
     
    内置再生能量吸收电阻
    750W及以上功率段驱动器都内置了再生能量吸收电阻，可以消耗电机减速时产生的再生能量，确保伺服系统能够快速停止，可靠运行。
    不需要外加的吸收电阻就可以满足大部分的应用。
     
    主电源断电/缺相检测
    在主电源交流输入侧检测主电源是否断电或者缺相，为伺服系统因突然断电而造成意外提供更快的保护措施。
     
    特色功能
     
    全闭环
    通过外部光栅尺直接反馈负载设备的机械实际位置，基于双位置反馈的全闭环控制，提升设备最终定位的定位精度。也能提高伺服响应，抑制机械振动，提高设备可靠性。
     
    内置软PLC — 特有的Q编程功能
    Q程序是鸣志建立在SCL指令基础之上的一个专业平台，扩展SCL命令的使用，允许用户创建与存储SCL指令。这些程序可以保存在驱动器的非易失性存储器中，驱动无需上位机即可独立运行这些程序。Q程序为系统设计提供高度的灵活性和强大的功能。可以大大简化上位机例如PLC等控制器的编程工作。
    特性
    ▪ 运动控制指令(例如点到点相对运动、绝对运动、回原点等)
    ▪ 多任务处理指令
    ▪ 条件判断指令(例如外部输入中断指令、比较指令等)
    ▪ 数据寄存器运算指令(例如加、减、乘、除、与、或等指令)
    ▪ 外部I/O处理(例如外部输入判断，驱动器输出控制等指令)
    ▪ Q程序的逻辑运行指令(例如循环、调用)
     

    更多功能

    位置/ 速度/ 转矩控制 支持位置控制、速度控制、转矩控制。
    ▪ 位置控制支持脉冲、模拟量、内部位置表或者通讯指令。
    ▪ 速度控制支持模拟量、内部多段速或者通讯指令。
    ▪ 转矩控制支持模拟量、内部转矩或者通讯指令。
    控制模式切换 可使用外部数字量输入切换位置控制、速度控制、转速控制。
    -P，-R 机型可任意切换2 种控制模式。
    增益切换功能 可在一定条件下自动切换运转中与停止时的增益。或者通过数字量输入自由切换两组增益。
    内部多段速指令 驱动器内部可保存8段速度，并通过数字量输入选择所对应的内部速度控制指令。
    脉冲输入禁止功能 当脉冲禁止输入信号有效时，驱动器忽略外部脉冲指令，电机减速停止。
    内部软件位置限位 在绝对值系统中，可以设定软件位置限位，无需外部硬限位即可保护设备运行。
    输入、输出信号分配功能 可通过参数将输入功能分配到任一输入引脚。
    可通过参数将输出功能分配到任一输出引脚。
    编码器反馈输出 将电机编码器反馈、第二编码器反馈以A/B/Z 脉冲方式输出，支持脉冲分频输出。
    支持将位置指令脉冲By-pass 输出。
    模拟量控制输入 2 路模拟量电压输入，可以用于模拟量转速控制以及模拟量转矩控制。
    模拟量监控输出 2 路模拟量输出，实时以电压方式输出电机的指令转速、指令转矩或者实际转速、实际转矩或位置误差。
    零速箝位功能 在速度控制模式下，零速箝位信号有效时，当指令速度为0，同时转速小于零速判断阈值时，伺服电机进入零位置锁定状态。此时驱动器内部位置环控制，即使因为外力发生旋转，也会返回箝位时的位置。
    停止方法设定 在伺服OFF 或发生故障报警时可以设定电机的停止方式( 如自由停止、减速停止、动态制动) 及停止后的状态。
    运动指令平滑功能 指令平滑功能是对位置指令，转速指令进行滤波，即使指令有突变也能使伺服电机的运转更平滑。
     
    命名规则
     
    驱动器一览
    控制功能类别 -P: 脉冲控制 -R: RS-485 通讯 -EC: EtherCAT -C: CANopen
    机种类别 F型 R型 N型 F型 R型 D型 X型 N型 T型 X型 N型 X型 N型
    控制模式 位置模式 ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●
    速度模式 ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●
    转矩模式 ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●
    Q编程模式       ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●
    全闭环       ● ●   ● ●   ●   ●  
    接口 脉冲控制输入 ● ● ● ● ● ● ● ● ●        
    2路模拟量输入       ● ● ● ● ● ●* ●   ●  
    2路模拟量输出       ● ●   ● ●          
    10输入/6输出(数字量) ● ●   ● ● ●              
    8输入/4输出(数字量)                   ● ● ● ●
    4输入/4输出(数字量)     ●       ● ● ●        
    编码器反馈输出 ● ● ● ● ● ● ● ● ●        
    第二编码器输入       ● ●   ● ●   ●   ●  
    通讯接口 USB（配置） ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ●
    RS-485       ● ● ● ● ● ●        
    CANopen                       ● ●
    EtherCAT                   ● ●    
    安全功能 动态刹车 ●     ●     ●     ●   ●  
    STO ●     ●     ●     ●   ●  
    *：1 路模拟量输出